https://dnjstlr555.github.io/A blog about programming, data science, and more. AI is not used for writing posts. 2026-09-05T21:45:17+09:00 Won-Sik Oh https://dnjstlr555.github.io/ Jekyll © 2026 Won-Sik Oh /assets/img/favicons/favicon.ico /assets/img/favicons/favicon-96x96.png 2026-09-05T00:00:00+09:00 2026-09-05T00:00:00+09:00 https://dnjstlr555.github.io/posts/ems-teleoperation-feedback/ Won-Sik Oh

Introduction Teleoperation에서의 햅틱 피드백은 조작과 실제 수행간의 gap을 극복하는데 있어서 중요한 역할을 합니다. → 이때 햅틱 피드백은 대중에 잘 알려져 있는 것처럼 단순히 진동 피드백만을 포함하지 않고, 더 다양한 범위를 포함하여 haptic feedback이라 합니다. 기존의 방법론들은 다음과 같습니다. 부착된 기계 장치 일대일 대응의 똑같은 로봇 장비나 small scale의 장비로 teleoperation 및 피드백 수행 웨어러블 햅틱 장치 진동등으로 알려줌 외골격 기반 웨어러블 장치 외골격에 힘을 가해서 알려줌 하지...

2026-09-03T00:00:00+09:00 2026-09-05T21:44:45+09:00 https://dnjstlr555.github.io/posts/phi4-mini/ Won-Sik Oh

해당 논문은 기업에서 단독으로 peer-review 없이 작성되었기 때문에 주장하는 내용에 주의가 필요합니다. Abstract Phi-4-Mini는 3.8B 모델이면서도 DeepSeek 7B, 8B같은 모델을 이겼습니다. LORA를 통해 확장시킨 Phi-4-Multimodal 모델은 다양한 scenario (Vision+language, vision+speech..)에 간섭 없이 작동합니다. Introduction 핵심 idea는 mixture of LORAs입니다. 기존의 언어 모델은 그대로 유지한 체 modality별 LORA를 적용하는 방안으로, 구체적으로는 vision 관련 task를 수행하는 LORA (vision+language, vision+speech)와 audio 관련 tas...

2026-08-19T00:00:00+09:00 2026-09-03T14:06:17+09:00 https://dnjstlr555.github.io/posts/emotion-recognition-dcca/ Won-Sik Oh

Introduction 감정 예측 시스템은 BCI, 질병 예측, 감정 통제등에 활용될 수 있어 중요합니다. 그 중에서도 EEG는 뇌의 직접적인 활동에 대한 정보가 있기 때문에 감정 예측 모델에 활용되고 있습니다. 특히 감정의 복잡성 때문에 멀티 모달리티 전략도 좋은 선택지가 됐습니다. 단순히 추출된 특징을 concat해 모델을 학습하는 사례들도 있지만 딥러닝 기술의 발전으로 최소한으로 가공된 신호를 처리하는 방법론 또한 제안되었습니다. 저자는 딥러닝 기반 멀티 모달 퓨전을 두가지로 분류하는데 하나는 joint representation, 1차적으로 각각의 modality별 layer를 둔다음 표현을 합쳐 분류하는 방식이고, 두번째는 coordinated representation으로 각각의 모달...

2026-07-16T00:00:00+09:00 2026-09-03T14:06:17+09:00 https://dnjstlr555.github.io/posts/crossdomain-transfer/ Won-Sik Oh

원본 보기 한줄 요약: 구체적인 로봇간 Domain gap을 정의하고 이를 구체적으로 해결하는 방안 정리 Abstract robotics의 AI 기술은 많은 데이터를 필요로 한다. 하지만 보통 비용 및 시간 문제로 특정 lab 환경에서의 데이터만 데이터가 수집되는 경우가 많다. 따라서 사용하고자 하는 target domain에 대한 cross-domain policy transfer 방안이 필요하다. 본 논문은 도메인 격차가 발생하는 구간을 카테고리화 한 다음 추상화 하여 각 문제에 맞는 기술과 insight들을 정리하였다. 최종적으로 장기적으로 개선해야 할 문제점들을 제시하였다. Problem Definition 환경을 env, 몸체를 emb로 정의하고 몸체를 움직이는 역학은 env와 ...

2025-11-09T00:00:00+09:00 2026-09-03T14:06:17+09:00 https://dnjstlr555.github.io/posts/eyedecision/ Won-Sik Oh

눈의 움직임에 따른 여러 특징점(속도, 좌표 에러등)과 의사 결정 과정 사이 관계를 정리한 리뷰 논문입니다. 원문 보기 서론 의사 결정 과정은 크게 의식적 결정(Perceptual)과 가치 기반 결정(Value Based)으로 나뉩니다. 이러한 과정은 뇌공학 분야에서 뉴런의 활성화 등과 함께 연구되어 왔습니다. 그동안 눈의 움직임은 단순한 의사의 표현으로써만 사용되어 왔습니다. 하지만 최근에는 이 움직임의 특징점들 자체를 사용하여 뇌에서 이루어지는 의사 결정 과정을 규명하려는 시도들이 이루어지고 있습니다. 예를 들어 인지 과정이나 의사 결정 과정의 전통적으로 쓰이던 반응 속도 측정 결과의 경우 기존 측정 방식은 버튼을 누르거나 말을 통해 표현을 함으로써 뇌파의 활동 시점과 표현 결과의 시점이 어...